El castillo se ubica en una loma junto a la localidad de Torre Torres, próxima a Sagunto en la provincia de Valencia.
Su origen es musulmán cuando se erigió una torre vigía, probablemente rodeada de un primer recinto defensivo, para la vigilancia del camino entre Valencia y Teruel, paso casi obligado de cualquier incursión cristiana en el territorio de la taifa.
Así lo hizo el Cid, en el Siglo XI, sobre el que se sabe que acamparía con sus tropas en el lugar, aunque es posible que por entonces no existiera aun la torre.
Mas tarde, la vía también seria utilizada por Jaime I en el Siglo XIII, durante la reconquista de las tierras. El monarca aragonés se llevó una impresión favorable de la fortificación y el lugar, y así lo reflejaría en sus crónicas. Probablemente desde 1233 formaría parte de los territorios de la corona de Aragón.
Aunque se supone la existencia de una alquería en su entorno, se cree que su función principal era la vigilancia/estratégica, antes que servir de refugio para los pobladores de la zona.
El castillo fue entregado a nobles aragoneses en primera instancia, aunque fue después recuperado para la corona para ser de nuevo cedido a la nobleza.
Fue incluso utilizado por el rey Pedro el Ceremonioso para refugiarse junto a su familia durante la epidemia de peste de Valencia en 1348.
A mediados del siglo XVI y tras una breve intervención en la guerra de las Germanías, el castillo caería paulatinamente en desuso debido, en parte, a las deudas de sus señores y su reducida capacidad para mantenerlo, pese a haber sido utilizado como residencia de los señores de Torres Torres durante mas de 200 años. A pesar del abandono,todavía intervendría en las guerras carlistas (desconociendo en cual de ellas), experimentando incluso modificaciones para adaptarlo al uso de fusilería.
El castillo experimentó importantes reformas, probablemente durante los siglos XIV-XV, para su adaptación a vivienda señorial. Las reformas, aparte la apertura de huecos en la torre del homenaje, así como la construcción de otras dependencias auxiliares, implicarían la construcción de la muralla externa perimetral.
Es probable que un terremoto destruyera a comienzos del Siglo XVI parte de la torre del homenaje, que con anterioridad seria considerablemente mas alta que en la actualidad.
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